工业机器人精密减速机主要分为 RV 减速机和谐波减速机。RV 减速机是纯机械式精密部件，是一种动力传递机构，使用它的目的是降低转速，增加转矩，主要用在机座、大臂等大负载位置；谐波减速机主要用在小臂、腕部等负载较小的部位。减速机市场目前被日本的企业所垄断，纳博特斯克和哈默纳科在减速机的市场份额高达 75%。
从工业机器人的负载来看，负载 6kg 以上的工业机器人主要配置 RV 减速机，负载 6kg 以下的工业机器人主要配置谐波减速机。以六轴工业机器人为例，负载 6kg 的工业机器人配置 3 个 RV 减速机和 3 个谐波减速机；负载 10kg 的工业机器人配置 4 个 RV 减速机和 2 个谐波减速机；负载 20kg 以上的工业机器人几乎全部配置 RV 减速机。
参考观研天下发布《2018-2024年中国工业机器人市场竞争现状分析与投资战略评估研究报告》
中国工业机器人减速机市场绝大部分被国外企业垄断，未来发展潜力巨大。全球 75%的精密减速机市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克垄断，其中纳博特斯克主要生产 RV 减速机，哈默纳科生产谐波减速器。根据测算，2017 年中国工业机器人 RV 减速机的市场规模约 20 亿元，谐波减速机市场规模约 17 亿元，减速机市场总规模约 37 亿元，2020 年中国工业机器人减速机市场规模将达到 61 亿元，2017~2020 年的 CAGR 为 18%。
国产减速机在转速、扭转刚度、传动精度和效率方面与日本产品存在整体差距。同国外减速器行业相比，中国减速机行业整体新产品开发能力弱、工艺创新较低，尤其是大规模生产下产品的稳定性和国外企业仍有差距，但是国内龙头企业也在逐渐形成突破，目前来看谐波减速机的进度最快。
以绿的谐波为首的国产谐波减速机企业快速崛起，正逐步实现进口替代。谐波减速机主要用在负载较轻的关节。目前国内龙头企业崛起较快，如苏州绿的、北京谐波传动所、中技克美等，尤其以绿的谐波进展最为迅速，下游客户近千家，包含新松机器人、埃夫特和新时达等国内著名机器人生产商。根据公司官网信息，2016 年苏州绿的销售谐波减速器超过 6 万台，在国内机器人谐波减速器市场的渗透率超过 80%。
国产 RV 减速机短时间内仍难以突破。RV 减速机技术难度更大，国内难以大批量生产具有高稳定性的 RV 减速机。RV 减速机涉足的国内企业很多，具有代表性的有南通振康、上海力克、中大力德和双环传动。根据公司网站信息，南通振康成功开发了 300 公斤以下机器人使用的 RV 减速机，共 18 个产品，打破了国外的技术垄断，公司已累计销售近 1 万台 RV 减速机，拥有近 300 家机器人制造商客户。根据高工机器人网信息，2017 年南通振康与上海欢颜签订了 1.5 万套 RV 减速机的购买合同。
从工业机器人的负载来看，负载 6kg 以上的工业机器人主要配置 RV 减速机，负载 6kg 以下的工业机器人主要配置谐波减速机。以六轴工业机器人为例，负载 6kg 的工业机器人配置 3 个 RV 减速机和 3 个谐波减速机；负载 10kg 的工业机器人配置 4 个 RV 减速机和 2 个谐波减速机；负载 20kg 以上的工业机器人几乎全部配置 RV 减速机。
图表：日本企业占据全球减速机 75%市场
图表：六轴机器人所用减速机的部位
中国工业机器人减速机市场绝大部分被国外企业垄断，未来发展潜力巨大。全球 75%的精密减速机市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克垄断，其中纳博特斯克主要生产 RV 减速机，哈默纳科生产谐波减速器。根据测算，2017 年中国工业机器人 RV 减速机的市场规模约 20 亿元，谐波减速机市场规模约 17 亿元，减速机市场总规模约 37 亿元，2020 年中国工业机器人减速机市场规模将达到 61 亿元，2017~2020 年的 CAGR 为 18%。
图表：预计 2020 年中国减速机市场规模将达到 61 亿元
国产减速机在转速、扭转刚度、传动精度和效率方面与日本产品存在整体差距。同国外减速器行业相比，中国减速机行业整体新产品开发能力弱、工艺创新较低，尤其是大规模生产下产品的稳定性和国外企业仍有差距，但是国内龙头企业也在逐渐形成突破，目前来看谐波减速机的进度最快。
以绿的谐波为首的国产谐波减速机企业快速崛起，正逐步实现进口替代。谐波减速机主要用在负载较轻的关节。目前国内龙头企业崛起较快，如苏州绿的、北京谐波传动所、中技克美等，尤其以绿的谐波进展最为迅速，下游客户近千家，包含新松机器人、埃夫特和新时达等国内著名机器人生产商。根据公司官网信息，2016 年苏州绿的销售谐波减速器超过 6 万台，在国内机器人谐波减速器市场的渗透率超过 80%。
国产 RV 减速机短时间内仍难以突破。RV 减速机技术难度更大，国内难以大批量生产具有高稳定性的 RV 减速机。RV 减速机涉足的国内企业很多，具有代表性的有南通振康、上海力克、中大力德和双环传动。根据公司网站信息，南通振康成功开发了 300 公斤以下机器人使用的 RV 减速机，共 18 个产品，打破了国外的技术垄断，公司已累计销售近 1 万台 RV 减速机，拥有近 300 家机器人制造商客户。根据高工机器人网信息，2017 年南通振康与上海欢颜签订了 1.5 万套 RV 减速机的购买合同。
图表：国内减速机企业正逐步成长
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